本研究以圓管式中空結構進行臂桿的設計，搭配7組體積小重量輕的EtherCAT通訊型DC馬達、4組中空型諧合減速機，改良傳統機械手臂體積與重量過大及容易產生線纜纏繞的問題，完成基於EtherCAT之可移動式六自由度機械手臂的設計與製作，使手臂的整體結構更為緊實。相較於現有的六軸機械手臂具有體積小扭力大的特色。 在視覺辨識部分，以3D視覺感測模組搭配圖像式深度學習技術，對目標物件進行辨識、匹配及3D定位，改善單目視覺無法辨識景深的缺點，完成物件位置、形狀及顏色的辨識，滿足在複雜及多樣化工件的環境下，機械手臂自動化揀取及裝配的需求，並以EtherCAT取代傳統現場總線配置，實現工業4.0的網路式控制架構。