本機台結合並聯機構與氣壓伺服系統的優點，是為三自由度輕型及低成本之並聯機械手臂(Pneumatic servo pyramidal parallel robot, PSPPR)，並且對其進行了系統分析與控制器設計。為改善水平式與垂直式並聯機械手臂分別在垂直與水平方向工作空間不足的問題，本機台嘗試採用無氣體洩漏問題且摩擦力較小的磁耦式無桿缸(Magnetic rodless pneumatic cylinder, MRPC)為致動元件，以角錐形架構進行三自由度並聯機械手臂設計，以兼顧並聯機械手臂在水平與垂直方向的工作空間需求。

Experimental Results | Taiji Trajectory Tracking Control

Experimental Results | Sphere Trajectory Tracking Control

Achievements

1. MATLAB® Expo技術應用論文競賽全國第二名

2. IET國際工程與科技學會博碩士論文競賽碩士論文佳作獎

3. 技術移轉: 全球傳動科技股份有限公司